Arducopter на минималках

Здесь будет девлог разработки вертолетика который летает сам.

Что делать если нечем заняться летом? Правильно - припаять esp8266 к чему-нибудь не нужному. Так и поступим. Заодно можно упороться по пид регуляторам и летной физике.

В наличии еспхи разумеется пока нет, поэтому пока прикрутим к древнему ублюдскому китайскому (и это еще не все эпитеты, которые я могу к нему применить) вертолету дуину. Главное со схемой разобраться, а кстати вот она:

Схема, как это водится, собиралась буквально из подножного мусора поэтому обладает рядом уникальных технических решений. В частности прошу обратить внимание на транзистор Q1. Он является метафорой студента, только получившего диплом бакалавра. Малой думал что будет решать важные задачи, типа, усиливать сигналы там или даже быть участником схемы АЛУ, ведь у него в корочке написано "BC327 - PNP транзистор биполярный общего назначения". Но оказалось, что рынок перенасыщен и короче ему спаяли ноги и он теперь просто диод. Диод Шоттки, выпаянный из уже 30-летнего компьютерного БП, что-то кряхтит про то что молодежи нельзя доверить ничего серьезного, он то гасит об себя скачек напряжения возникающий в катушках двигателей, чтобы мосфет не убить, а эта мелочь всего лишь служит костылем, чтобы просадка по току не повлияла на МК во время активации двигателей.

Кстати о них. Их два, как и на большинстве радиоуправляемых вертолетов. Два мотора нужны чтобы эффективно вращать два винта. Большинство игрушечных вертолетов оснащены двумя винтами, тогда как настоящие обычно имеют один, но с 4 лопастями. Дело в том что при вращении любого винта создается реактивный момент винта, или попросту говоря когда винт вращается в одну сторону, то кузов вертолета закручивается в противоположную. А нам это и нахуй не нужно, поэтому на реальных машинах применяется 3х и более лопастной винт с автоматом перекоса, который особым образом крутит каждую лопасть вдоль ее продольной оси, таким образом управляя создаваемым реактивным моментом, чтобы развернуть вертолет в правильную сторону. БТВ, устройство было изобретено российским ученым Б.Н.Юрьевым в 1911 году.

Ну а вундерваффе используемое китайцами называется схема с соосными несущими винтами, и работает за счет того что два винта крутясь в противоположных направлениях создают сонаправленный подъемный момент и разнонаправленные реактивные, которые друг друга компенсируют. Для того чтобы менять направление такого вертолета нужно перераспределять вращательные моменты винтов, чтобы не изменить сумму подъемных сил, но создать вращательный момент в одном из направлений. Кпд ниже, схема массивней, что для авиации хуево, но зато собрать можно на коленке буквально. Эту технику, бтв, в 1754 году изобрел Ломоносов. Ну а китайцы ее припиздили, потому как пиздить систему тяг в автомате перекоса было сложно, а мы и рады, потому как рассчитывать физику двухвинтового вертолета несколько проще.

Реализация схемы выглядит пока так:

Поскольку схема придумывалась по мере сборки было принято решение использовать навесной монтаж. В лучших традициях также было отринуто желание использовать любую изоляцию, потому что безопасность и надежность для слабаков. Для разделения проводов было использовано зарекомендовавшее себя в других проектах техническое решение - кусочек салфетки. И горячие сопли, потому что если китайцам можно, то почему мне нельзя? Серьезно, в их контроллере реально все было ими залито.

По итогам данной работы получено устройство которое может крутить винтами и определять свое ускорение по относительным осям. Но этого мало. По задумке необходимо контролировать скорость по абсолютным осям, а для этого необходимо знать разворот устройства по абсолютным осям, чего использованный в прототипе adxl345 не умеет. Плюс взлетать очевидно лучше без подключенных проводов, а значит устройству необходим беспроводной интерфейс подключения к командному устройству. Поэтому ждем когда придет еспха и более продвинутый гироскоп mpu6050.